基于盲审意见的毕业论文修改

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前言

本文主旨：根据每一条盲审意见，给出论文的修改方法，并以文本的形式记录下来。后续在进行答辩申请时，可以复制粘贴。

论文评阅人一意见

  1. 本文的研究工作内容丰满，方法新颖，有较好的创新性和实用价值。但论文总体写作水平需要改进，有很多基本文字和标点符号错误（很多段落结尾缺乏句号）。建议在文字上认真修改，提高文字叙述水平，避免简单文字和标点符合错误。
    • 修订位置：全文所有没有句号的段尾
    • 修订内容：添加上句号
  2. 摘要部分的写作，不符合硕士论文的要求。摘要应该提炼出本文工作的意义，概述研究工作的方法和结论，不是对全文各章节的总结。
    • 修订位置：第I页的2～6段
    • 修订内容：删除了绪论的自然段，即第二段。重新对3～6段进行修改，将无关工作方法和结论的句子删除，留下关于研究工作的方法和结论内容。
  3. 绪论中的图表按要求应该加上出处，不是作者自己产生的图片都应该给出来源。
    • 修订位置：第4页的图片上方；第5页的图片上方
    • 修订内容：添加对“潜龙一号”的介绍段落；添加对“鱼型机器人”的介绍段落
  4. 图1-1建议在图例说明中加上小标题，标注4种不同的航行器。
    • 修订位置：第2页的第1段
    • 修订内容：给出4种不同的航行器分别在图片中的位置
  5. 第7页第二段，“研究类别广泛“整段句子逻辑不清，需要修改。
    • 修订位置：第7页第二段
    • 修订内容：理清逻辑，重修修改整段内容。
  6. 图1-5的水下航行器图片，4个虚线框有没有实质含义？如果没有实在含义，建议消除。该图在其他几个地方多次出现，有同样问题。
    • 修订位置：第11页的图1-5，
    • 修订内容：虚线框标注了水舱所在位置。由于未对虚线框进行说明，导致难以理解，因此添加“虚线框为水舱所在位置”的说明文本。
  7. 2.4节，介绍不均衡力来源，其中2.4.1介绍了四种不均衡力来源，说明了在AUV 的设计和操作中，四种因素都很重要，但2.4.2单独详细介绍了海水密度的变化模型。建议说明海水密度变化模型相对于其他三种来源在本研究中的重要性和特殊性。
    • 修订位置：23页的2.4.2节
    • 修订内容：补充说明海水密度变化模型相对于其他三种来源在本研究中的重要性和特殊性。
  8. 36页3.4.1下的两段文字，比较难读，建议重新组织文字，解释清楚。
    • 修订位置：36页的3.4.1节
    • 修订内容：将这两段合并，并理清逻辑，重新组织文字。

论文评阅人二意见

  1. 论文4.5节，建议作者给出传感器和执行器的主要技术指标，作为方案评价的依据；
    • 修订位置：61页
    • 修订内容：增添5个主要的传感器和执行器的主要技术指标表格。
  2. 纵倾水舱中存在自由液面，如何用压力传感器准确测量液位，论文中每个水舱配置几个压力传感器？
    • 修订位置：文章中未考虑用压力传感器准确测量液位的问题，文章的主要目标聚焦于均衡控制算法与验证，软硬件研制
    • 修订内容：选择合适的传感器位置，将压力传感器安装在水舱的底部，尽量靠近中心位置，这样可以尽量减小船体倾斜时液体摆动对压力测量的影响。数据处理与滤波，收集的压力数据可以通过数字滤波技术进行处理，滤除由于液面波动等瞬态效应造成的噪声，提取出更稳定的压力读数，从而更准确地反映液位高度。每个水舱配备有2个压力传感器。
  3. 按照论文第二章，UUV长度 16米，论文中给出机箱、机柜外形尺寸均为工业标准尺寸，这样的结构尺寸是否适合在回转体外形的UUV内部安装应用，请作者斟酌。
    • 修订位置：16页的AUV总体参数表；29页的各舱室重心位置表
    • 修订内容：将错误的尺寸参数修改；

导师评语

潘兴邦——导师评语： 该生在硕士研究生学习阶段，勤奋刻苦，态度端正，认真学习专业知识，具有扎实理论知识基础。在科研实践中，参与实验室多项重大课题研究工作，积极能干，具有较强独立思考、解决问题的能力，顺利完成多艘水下机器人研制工作，并取得一系列科研成果，在国际会议International Ocean and Polar Engineering Conference（ISOP）上发表论文。在生活中为人热情，和同学关系融洽，乐于助人，积极参与学校组织的各项公益活动。 该生的硕士学位论文《考虑不均衡力干扰的水下航行器行进间均衡控制系统研究》选题正确，具有较高的学术研究意义与重要的实际应用价值，符合专业培养目标。该论文针对模型不确定性、不均衡力观测的不准确性、复杂执行机构动力学和时变外界扰动等多重非线性耦合因素作用下的水下航行器行进间均衡控制问题，基于自适应模糊控制算法，设计了水下航行器不均衡量观测器，构建了行进间均衡控制器，并通过开展半实物仿真试验验证了算法的有效性。论文结构合理、逻辑清晰、语言通畅，理论推导正确，试验结果可信，研究成果具有创新性和实践价值，达到了硕士毕业的要求，同意安排答辩。

答辩修改意见（全）

  1. 第9页的引用错误
  2. 第10页的表达问题，均衡水舱包含哪几种水舱，配重水舱等水舱名需要统一，最好都统一为均衡水舱
  3. 第22页的不对称引起的零升力与零升力矩，需要将传感器改为水舱等大的物件，而不是传感器这种小物件
  4. 第23页的6.7升，应该用重量，用牛顿来显示
  5. 第37页的基于自适应模糊控制策略的不均衡量观测器设计，如何区分转弯时的不均衡量，考虑均衡控制的时间要求。
  6. 同样是37页，控制器为何变成了观测器，这一点需要立住。
  7. 48页的双机冗余原理，为什么采取双机冗余思路和需求
  8. 55页的软件模块工作流程，需要添加均衡控制模块，由于均衡时一定需要用到舵，那么就需要考虑舵水联动控制，不仅仅要考虑水，还要考虑舵。一定要添加舵的环节。
  9. 91页的本文的主要创新点，一定要添加舵水联动，这个是你的创新点。
  10. 仿真图需要给出不均衡量观测量观测的反馈曲线图，给出曲线图或者表格。
  11. 第100页的潜艇操作性，需要添加作者。

答辩修改意见（系统中的）

  1. 1.2.3章节存在表达问题，配重水舱等水舱名需要统一，最好都统一为均衡水舱
    • 第10页，将配重水舱改为均衡水舱。
  2. 3.4章节模糊控制策略如何应用到不均衡量观测器上，需要更充分的说明。
    • 37页的3.4章节，补充模糊控制策略应用在不均衡量观测器的好处，模糊控制策略应用到不均衡量观测器的具体方式在3.4.1和3.4.2章节中具体介绍
  3. 同样是3.4章节，由于航行器转弯、下潜时同样会产生不均衡力，如何区分由于航行器正常动作而产生的不均衡力和由于海水密度变化等因素产生的不均衡力，需要对这两种情况进行区分说明。
    • 25页的2.5.1章节，介绍了行进间均衡所应用的主要工况为定深直航，且是定深直航稳定后的工况，所以本文并未研究对于航行器转弯、下潜时产生的不均衡力，而是聚焦于定深直航稳定后产生的不均衡力。